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平原颜太守：颜真卿，时任平原郡太守。
驷马：四匹马驾的车，高官所乘。
银印：汉代太守佩银印。
天书：皇帝的诏书。
高枕扬清风：形容治理有方，百姓安居乐业。
逋逃：逃亡者，此处指流民。
力农：努力从事农业。
梁宋：今河南开封商丘一带。
麋鹿同：与麋鹿为伍，指隐居或亲近自然。
散发：披发，不拘礼法。
疵贱：卑微或有缺点的人。
穷通：困厄与显达。
宪司：御史台，监察机构。
严终：严助和终军，汉武帝时才子。
薄才：谦称自己的才能浅薄。
济代心：拯救世道的雄心。
匹夫雄：普通人的英雄气概。
骅骝：骏马。
弱翮：弱小的翅膀，喻指自己能力不足。
雕笼：精美的笼子，喻指官场束缚。
旋斾：返回的旗帜。
投醪：倒酒共饮，典出越王勾践投酒入河与士卒共饮。
铭山功：刻在山上的功劳。
汗马劳：战功。
萧关：古关名，在今宁夏。
转蓬：随风飘飞的蓬草，喻指漂泊。
威严的平原郡太守，坐着四匹马拉的车出关向东。腰间垂着银印，箱子里装着皇帝的诏书。自从上任以来，高枕无忧地弘扬清正之风。豪强富户已经低头服从，逃亡的百姓也回去努力务农。起初我在梁宋之间，甘愿与麋鹿为伴。披着散发面对浮云，高歌追随钓鱼的老翁。为什么顾惜我这个卑微之人，竟然愿意与我共同经历困厄与显达。您耿直地出任御史台的职务，慷慨激昂地面对群公。我写诗感谢知己，独立抗争愚昧蒙蔽。金石之声谁不敬仰，波澜壮阔无穷无尽；我这微躯枉自获得高价，朽木惭愧遇到良工。上将向西开拓边疆，我才疏学浅忝列从戎。岂论拯救世道的雄心，愿效法普通人的英雄气概。骏马充满长长的马厩，弱小的翅膀依附在雕花的笼中。行军动作快如飞，返回的旗帜确实严肃终结。多次陪同饮酒醉倒，私下祝贺铭刻山石的功劳；虽然没有汗马功劳，但也熟悉沙漠边塞的空旷。离去吧不再多说，所思积聚在内心深处。一旦成为天涯旅客，三次看见南飞的大雁，应该会想念萧关之外，飘飘摇摇像转蓬一样。
这是高适写给颜真卿的长诗，回顾了两人交往及自己从隐逸到从军的经历。诗中既有对颜真卿政绩的赞美，也有对自己投身军旅、报效国家的豪情，同时也流露出对前途未卜的忧虑，气势恢宏，情感复杂。